创始人详解：“恋足”的机器人巨头波士顿动力为何迷上了轮子

波士顿动力可能是全世界所有机器人公司中最恋足的：这家公司拥有双足机器人Atlas，四足大狗机器人、猎豹机器人Cheetah，六足机器人RHex等等。在用足移动上，波士顿动力可谓独步天下。不过，近来这家公司却对轮子产生了极大的兴趣，还推出了一款新型轮式双足机器人。

当地时间2月27日，波士顿动力正式迎来了新成员：轮式直立机器人，名为Handle。Handle约6.5英尺高（约为2米），行进速度为每小时9英里，垂直跳跃高度为4英尺（约为1.2米）。电力运行电子和液压驱动器，一次充电的续航能力约为15英里（1英里=1.6千米）。之所以说正式是因为此前曾有一段Handle机器人测试片段在网上流传。

轮子是很伟大的发明。但轮子只能在平坦的地面上工作得很好，而腿可以去到任何地方。通过结合轮子和腿，Handle兼具了轮式机器人和腿式机器人的优势。波士顿动力公司创始人马克雷波特（MarcRaibert）在接受电气与电子工程师学会会刊（IEEESpectrum）采访时说。

从公司发布的视频中可看出Handle身手矫健。Handle的首要特长是搬运重物。它可用自己能扭转的手臂台起地上的重物。Handle可承重45.5公斤，而在负重时机器人照样可以轻盈地跳过障碍物。

除了能负重外，Handle的运动能力也让人羡慕。从视频中可以看出，Handle既能快速地转圈，还能背对着快速下楼梯，轻松地滑下雪坡等。

据波士顿动力公司介绍，Handle使用了许多动力学、平衡、移动控制原理，这些是公司之前打造四足和双足机器人采用过的，只不过这款机器人只有10个驱动关节。比起之前的机器人，它没那么复杂。轮子可以在水平面上快速滑行，但是Handle也可以使用腿去任何地方。换句话说，兼具轮子和腿部功能的Handle能博采两家之长。

不过，正如波士顿动力的其他机器人，Handle目前也没有任何商业打算。雷波特称，Handle目前严格用于研究，看看打造机器人时，将腿部和轮子结合起来到底会有多惊艳。Handle是会让人做噩梦的机器人。雷柏特说。

2016年3月份，谷歌对外宣布放弃波士顿动力公司。原因之一是公司一直需要大量的资金投入研发，却鲜有商用的产品产出。随后，波士顿动力公司被日本丰田公司收入囊中。

以下为IEEESpectrum专访波士顿动力创始人马克雷波特的内容：

波士顿动力构造轮式机器人的想法是怎么来的？花了多长时间？

马克雷波特：我们很长时间以来就有这样的想法了，想造一个将腿和轮子结合起来的机器人，但以前从来没有机会去研究。我们是从去年夏天开始这个项目的，搞了大约半年。我们使用了最初为Atlas设计的电源、双臂以及上身，这大大加速了项目的进展。

你们在其他腿式机器人上成功利用的生物启发控制策略，也有用在这个轮腿式机器人上吗？

马克雷波特：Handle中使用的大多数控制系统都利用到我们的团队在四足和两足机器人上的经验。软件上不完全相同，但是平衡和动态控制的原理有很多共同点，物理原理也是相同的。

Handle的上半身是Atlas的躯干，还是一个全新设计的躯干？机器人是电动的还是使用液压驱动？

马克雷波特：是的，它使用的是Atlas的躯干，手臂也用的是Atlas的改装版本。驱动方面，我们使用电动（电池），但是电动和液压驱动都有。

波士顿动力一直以来研发的是腿式机器人，这次搞轮式，你们感觉怎么样？

马克雷波特：轮子是很伟大的发明。但轮子只能在平坦的地面上工作得很好，而腿可以去到任何地方。通过结合轮子和腿，Handle兼具了轮式机器人和腿式机器人的优势。

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